随着我国现代化建设的不断进步，隧道交通成为社会经济发展的重要环节之一，随着隧道数量和总长不断增加，据统计，截至2020年我国公路隧道数量突破两万处，达到21316处，总长度突破两千万米，达到2199.9万米。随着隧道建设技术的不断发展，建设单位对隧道施工的质量要求越来越高，长大隧道、甚至几百米的隧道也要求用整体钢模衬砌台车衬砌。隧道衬砌施工也由过去的手工操作走向综合机械化，大幅度提高了隧道衬砌质量和工作效率。
 
目前隧道衬砌的结构类型主要有以下几种：

1、整体式混凝土衬砌

整体式混凝土衬砌是指就地灌注混凝土衬砌，也称模筑混凝土衬砌，是我国隧道工程中广泛采用的衬砌结构类型。按其边墙的形式，又可分为直墙式和曲墙式两种形式。

2、装配式衬砌

装配式衬砌是指在工厂或现场预先制备成若干构件，运入坑道内，用机械将其拼装成一环接一环的衬砌。

3、锚喷衬砌

锚喷衬砌是指以锚喷支护作永久衬砌的统称。

4、复合式衬砌

复合式衬砌是指外层用锚喷作初期支护，内层用模筑混凝土或喷射混凝土作二次衬砌的永久结构。

5、连拱衬砌

连拱衬砌是洞室衬砌结构相连的一种特殊双洞结构形式，两隧道之间的岩体用混凝土替代，中间的连接部分通常称为中墙。
 
模板台车成为隧道衬砌重要施工设备

在隧道衬砌过程中，衬砌混凝土需要保证一次性浇筑到位，如中途停顿则不利于防水，后期更是容易产生裂缝，降低衬砌强度，所以施工前材料储备充足，机具设备良好；同时在衬砌施工前对模板台车进行检查，模板台车又称二次衬砌台车，是钻爆法开挖隧道的重要施工设备，应用于隧道二次衬砌混凝土，在铁路、公路、水利水电隧道施工中被广泛应用。采用模板台车，可极大地提高隧道衬砌混凝土施工的质量和施工的机械化程度，减少对洞内其它施工作业的干扰，加快施工进度，提高施工效率。

隧道衬砌模板台车清洗的重要性

模板台车在每次浇筑脱模完成后，需清理粘接在模板台车工作面的残留混凝土，然后涂刷脱模剂以保证下次浇筑混凝土表面外观质量及脱模方便性。因此在每次涂刷脱模剂之前，必须确保模板台车表面的清洁度。

目前模板台车在脱模后，均是人工清理模板台车工作面上的残留混凝土，如遇大工程隧道施工，所需人工多，施工成本高效率低，且人工在模板台车上工作有坠落的安全隐患。为此，天博tb综合体育自主研发了一款隧道衬砌台车专用模板清理机器人，采用四轮驱动，负载能力强，磁力吸附措施，具有稳定可靠的立面吸附措施；机器人前端的毛刷盘负责清理和回收模板表面的粉尘和残渣，采用真空吸附原理，除尘效率高，对微细粉尘效率可达99%以上。天博tb综合体育CR4-STP380隧道衬砌台车专用模板清理机器人是一套操作简单、无污染、无需人工攀爬、无损害施工人体健康，更符合安全环保的模板台车清洗方案。